上海澤旭自動化設備有限公司

控制用電機有回轉和直線驅動電機，通過電壓、電流、頻率(包括指令脈沖)

等控制，實現定速、變速驅動或反復啟動、停止的增量驅動以及復雜的驅動

，而驅動精度隨驅動對象的不同而不同。

（1）伺服驅動電機一般是指：步進電機（Stepping Motor）、直流伺服電

機(DC Servo Motor)、交流伺服電機(AC Servo Motor)

（2）常用伺服控制電動機的控制方式主要有：開環控制、半閉環控制、閉

環控制三種。

閉環系統的驅動系統具有位置(或速度)反饋環節；開環系統沒有位置與速度

反饋環節。

a、開環數控系統

沒有位置測量裝置，信號流是單向的（數控裝置→進給系統），故系統穩定

性好。

無位置反饋，精度相對閉環系統來講不高，其精度主要取決于伺服驅動系統

和機械傳動機構的性能和精度。一般以功率步進電機作為伺服驅動元件。

這類系統具有結構簡單、工作穩定、調試方便、維修簡單、價格低廉等優點

，在精度和速度要求不高、驅動力矩不大的場合得到廣泛應用。一般用于經

濟型數控機床。

b、半閉環數控系統

半閉環數控系統的位置采樣點如圖所示，是從驅動裝置(常用伺服電機)或絲

杠引出，采樣旋轉角度進行檢測，不是直接檢測運動部件的實際位置。

半閉環環路內不包括或只包括少量機械傳動環節，因此可獲得穩定的控制性

能，其系統的穩定性雖不如開環系統，但比閉環要好。由于絲杠的螺距誤差

和齒輪間隙引起的運動誤差難以消除。因此，其精度較閉環差，較開環好。

但可對這類誤差進行補償，因而仍可獲得滿意的精度。

半閉環數控系統結構簡單、調試方便、精度也較高，因而在現代CNC機床中

得到了廣泛應用。

c、全閉環數控系統

全閉環數控系統的位置采樣點如圖的虛線所示，直接對運動部件的實際位置

進行檢測。

從理論上講，可以消除整個驅動和傳動環節的誤差、間隙和失動量。具有很

高的位置控制精度。由于位置環內的許多機械傳動環節的摩擦特性、剛性和

間隙都是非線性的，故很容易造成系統的不穩定，使閉環系統的設計、安裝

和調試都相當困難。

該系統主要用于精度要求很高的鏜銑床、精車床、精磨床以及較大型的

數控機床等。

機器人的伺服系統